Pendidikan luar sekolah sebenarnya sudah ada sebelum pendidikan formal lahir. Pendidikan luar sekolah (PLS) sesungguhnya bukan merupakan hal yang baru dalam kehidupan manusia (Faure, 1981: 2). Pendidikan luar sekolah berjalan sesuai dengan peradaban manusia yang diwujudkan melalui berbagai kegiatan manusia untuk memenuhi kebutuhan hidupnya. Dalam pelaksanaan, masyarakat melakukannya melalui upacara-upacara tradisional, keagamaan, kebudayaan, dan kegiatan belajar membelajarkan dalam bentuk magang oleh orang tua kepada anaknya atau orang yang sudah tahu kepada orang yang ingin tahu secara tradisional.
Pendapat para pakar pendidikan luar sekolah mengenai definisi PLS cukup bervariasi. Philip H.Coombs berpendapat bahwa pendidikan luar sekolah adalah semua kegiatan pendidikan yang terorganisasi, sistematis dan dilaksanakan di luar sistem pendidikan formal, yang menghasilkan tipe-tipe belajar yang dikehendaki oleh kelompok orang dewasa maupun anak-anak.
Russel Kleis, dalam bukunya Non-formal Education mengemukakan bahwa pendidikan luar sekolah adalah usaha pendidikan yang dilakukan secara sengaja dan sistematis. Biasanya pendidikan ini berbeda dengan pendidikan tradisional terutama yang menyangkut waktu, materi, isi dan media. Pendidikan luar sekolah dilaksanakan dengan sukarela dan selektif sesuai dengan keinginan serta kebutuhan peserta didik yang ingin belajar dengan sungguh-sungguh.
Axinn mengemukakan bahwa pendidikan luar sekolah merupakan kegiatan yang ditandai dengan kesengajaan dari kedua belah pihak, yaitu pendidik yang sengaja membelajarkan peserta didik, dan peserta didik yang sengaja untuk belajar. Suzanna Kindervatter mengemukakan definisi pendidikan luar sekolah sebagai berikut: pendidikan luar sekolah sebagai suatu metoda penerapan kebutuhan, minat orang dewasa dan pemuda putus sekolah di negara berkembang, membantu dan memotivasi mereka untuk mendapatkan keterampilan guna menyesuaikan pola tingkah laku dan aktivitas yang akan meningkatkan produktivitas dan meningkatkan standar hidup. Suzanna Kindervatter mengusulkan pendidikan pendidikan luar sekolah sebagai “empowering process”. Empowering process adalah pendekatan yang bertujuan untuk memberikan pengertian dan kesadaran kepada seseorang atau kelompok guna memahami dan mengontrol kekuatan sosial ekonomi dan politik sehingga dapat memperbaiki kedudukannya dalam masyarakat. Program pembelajaran dalam empowering process dirancang untuk memberi kesempatan kepada para anak putus sekolah, dengan menganalisis keadaan kehidupan mereka guna, mengembangkan keterampilan yang dikehendaki agar dapat merubah keadaan kehidupan mereka.
Adikusumo (1986: 57) dalam bukunya Pendidikan Kemasyarakatan mengemukakan pengertian pendidikan luar sekolah sebagai berikut pendidikan luar sekolah adalah setiap kesempatan dimana terdapat komunikasi yang teratur dan terarah di luar sekolah, dimana seseorang memperoleh informasi-informasi pengetahuan, latihan ataupun bimbingan sesuai dengan usia dan kebutuhan hidupnya dengan tujuan mengembangkan tingkat kerterampilan, sikap-sikap peserta yang efisien dan efektif dalam lingkungan keluarga bahkan masyarakat dan negaranya.
Sudjana, mengemukakan pengertian pendidikan luar sekolah sebagai berikut: “Pendidikan luar sekolah adalah setiap kegiatan belajar membelajarkan, diselenggara- kan luar jalur pendidikan sekolah dengan tujuan untuk membantu peserta didik untuk mengaktualisasikan potensi diri berupa pengetahuan, sikap, keterampilan, dan aspirasi yang bermanfaat bagi dirinya, keluarga, masyarakat, lembaga, bangsa, dan negara.
Definisi dan pengertian pendidikan luar sekolah yang dikemukakan para pakar tersebut di atas pada prinsipnya menuju pada suatu wawasan mengenai pendidikan luar sekolah yaitu setiap kesempatan dimana teradapat komunikasi yang teratur dan terarah di luar sekolah, guna membantu peserta didik dalam mengaktualisasikan potensi diri dalam mengembangkan tingkat pengetahuan, penalaran, keterampilan sesuai dengan usia dan kebutuhannya. Hasil yang diperoleh dari pendidikan luar sekolah diharapkan dapat bermanfaat bagi dirinya, keluarga, masyarakat, bangsa dan negara.